最早的外星人出現在7000年前的賀蘭山巖畫中。在那些記載氏族公社生活的畫面上，可以看到頭戴園形頭盔、身穿密封宇航服的人，與現代宇航員的形象極其相似。最令人驚嘆的是賀蘭山南端、寧夏沖溝東的一幅巖畫。畫面左上方有兩個旋轉的飛碟，飛碟開口處,一個身穿“宇航服”的人正飄然而下，地面上的動物和人群在驚恐地跑散。

據《拾遺記》載:4000年前堯帝時代,一巨大的船形飛行物飄浮在西海上空。船體亮光閃爍，緩緩飄移。船上的人戴冠，全身長滿白sè的羽毛，無翅而能在高空翱翔。

東晉幹寶的《搜神記》中，還記載著一件與火星人接觸的故事，在三國時期的吳國，一群玩耍的孩子中出現一個長相怪異的孩子，地身高4尺，身穿藍衣，兩眼閃著銳利的光芒。

孩子們因從來沒有見過他，紛紛圍上來問長問短。藍衣孩子:“我不是地球的人，而是一個火星人。看你們玩得開心，所以下來看看你們。”還：“三國鼎立的局面不會太長久,將來天下要歸司馬氏。

”孩子們聽了到這一訊息都嚇壞了，一個孩子飛快地去報告大人。當大人趕來時，火星人聲“再見”，立即縮身跳到空中。大家抬頭看時，只見一塊白sè的絹布拖著長長的帶子，正疾速地向高空飛去。當時誰也不敢將此事張楊出去。

《五行志》還記載有清康熙十二年三月發生的一件追捕外星人的事。當時有人看到一個黑麵人在空中飛馳，身上紅光閃閃，熠熠生輝，像是在空中放火的樣子。當官府捕快聞訊起來時，那人卻忽然不見了蹤影。

《清史稿?災異志》則載有一例極似當今外星人擄人報道的事例。在清雍正三年七月，靈川五都廖家塘有一村民與眾人入山砍竹。忽然在眾目睽睽之下失蹤了，140多天之後又莫名其妙地在家中出現，但是話己語無倫次，怪誕不經。

《法華經》是一部距今2500年的佛家經典，rì本學者志田行賢將它譯成了白話文，其中有這樣的記述：在天體一方有一個淨光莊嚴國(其他星球)，領導者叫淨華宿王智如來(外星統治者)，他統治著許多長壽而擁有崇高jīng神的人們。在這些人中有位叫妙音菩薩的偉大人物，他有數不盡的美德，學會了宇宙的真理，獲得了寶貴的冥想法(一種超常功能)，能瞭解所有生物語言的冥想(即jīng神感應術)，zì yóu往返於宇宙任何地方的冥想(意念輸送)。

有一天，妙音菩薩突然接到地球世界的釋迦牟尼傳送的jīng神感應術(思想波)，於是妙音菩薩便向淨化宿王智如來做了報告，並要求到婆娑世界(地球)來會見釋迦牟尼及其修行者。淨化宿王智如來同意了，但囑咐妙音菩薩：從高度(維度)天體到低度天體(三維世界)時，不能仍用固有頻率，必須把本身的頻率降低到適合地球固有的頻率志田行賢在深入研究《法華經》後，大膽地推斷：我們可以這樣想，高度進化的宇宙前輩們，一再來我們的地球拜訪。

北美土生土長的古印第安人講的英雄故事，一再提到是空中飛來的雷鳥人教他們學會用火和農業種植。他們所的雷鳥人從空中飛來，會不會指的就是乘宇宙飛船來的外星人呢？

愛斯基摩人的古老神話中，是長著銅翼的神將他們祖輩帶到北方來的。長著銅翼的神會不會指的是乘坐銅sè發光飛行物的外星人呢？

印加前期民族的神話上，記載著每一顆星星上都住著不同的生物，神是從昂宿星座上來的，這種法又與中國古代傳不謀而合。

《聖經－出埃及記》記載了先知摩西遵照天空中來的耶和華的吩咐，將正在埃及受奴役的以sè列人救回中東地區的故事。《出埃及記》中第十三章記述道：rì間，耶和華在雲柱中領他們走路，夜間，在火柱中用火光照他們，使他們rì夜都可以行走。rì間雲柱，夜間火柱，總不離開百姓的面前。這證明天空中來的耶和華一直用飛碟上發出的光柱照明，引導以sè列人逃離埃及。而後埃及法老打算派人把逃跑的以sè列奴隸截回來，當在紅海邊快要追上以sè列人時，耶和華又對摩西：你吩咐以sè列人往前走，你舉手向海伸杖，把水分開，以sè列人要下海中走乾地。摩西遵照耶和華的吩咐，向海伸杖，耶和華便用大東風，使海水一夜退去，水便分開，海就成了乾地，水在他們的左右做了牆垣。埃及法老的軍隊、兵馬、車輛，也都跟著下海追趕，眼見埃及軍隊跟進了海底，耶和華又吩咐摩西：你向海伸杖，叫水仍合併在埃及人和他們的車輪、馬兵身上。摩西照辦了，海水果然在埃及人頭上復原了，埃及法老的軍隊和車輛馬匹全都淹沒了，以sè列人得救了。

1936年，外星人乘著發出銀光的飛船來到了巴西的原始森林部落。當時，這部落正在同相鄰的部落進行戰爭，雙方都死了不少人。他看到外星人的個頭很矮，跟五歲孩差不多，皮膚是深綠sè的，外星人走過來，立即用當地的土語與他們交談起來。他們，他們來自另一個星球，來到這裡的目的是為了制止戰爭，給地球人帶來和平。《宋史?五行志》記載，宋乾道六年，西安官塘出現了一人雞首人身的怪物，高約丈餘，大白天從高空中降落下來，在田野上行走，還試圖與人交談。有關專家認為，這可能是個戴著雞形頭盔的外星人。

真正引起人們注意的不明飛行物的報道始於1878年1月，美國德克薩斯州一個農民在田間勞動時，看見空中有一個圓盤狀的物體在飛行。當時飛機還沒有問世，這一奇特的現象在報紙上發表後，便引起了社會的轟動，有150多家報紙刊物轉載了這條訊息，這次報道成為現代不明飛行物報道的最早事例。不明飛行物在英語中是UnidentifiedFlyingObject，取三個單詞的第一個字母組成它的縮寫就是UFO。香港和臺灣有的書上把UFO三個字母的發音直接用漢字寫出，叫做幽浮，這就使它帶上了神秘的sè彩。

第一個UFO的報道出現在1947年6月24rì，民航機飛行員肯尼斯－阿諾德在華盛頓州雷尼爾山谷附近搜尋一架莫名其妙失蹤的飛機的時候，突然發現空中有9個碟狀的閃光飛行物，每個的直徑大約有30米左右，像在水面上打漂的碟子一樣，這些飛行器正在以2000千米/時的超高速跳躍著向前飛行。在報道中使用了飛碟這個詞，從此飛碟和UFO一起成為不明飛行物的代名詞。

由於事件影響很大，為了查明真相，1950年4月，哥倫比亞廣播公司著名愛德華－R.莫羅又採訪了阿諾德。採訪中阿諾德宣告，1947年關於他看見不明飛行物的報道沒有正確地引用我的話，各家報紙對我的話誇大其詞我當時，這些物體在上下波動，就像是漂泊在波濤洶湧的水面上的船。當我形容它們怎麼飛行的時候，我它們的飛行就像在水面上丟擲一個碟子。大多數報紙誤解了我，並且錯誤地引用了我的話，報紙我這些物體就像碟子一樣。而我是，它們飛行的樣子像碟子。莫羅在採訪報道最後總結：1947年的報道是一個歷史xìng的錯誤。阿諾德先生最初的描述被人們遺忘，而飛碟卻成為家喻戶曉的詞彙。

最早把飛碟和外星人聯絡起來的，是美國亞利桑那的氣象學家麥克唐納和美國西北大學的海克。他們在20世紀60年代中期提出，有些飛碟是外星人造訪地球所乘坐的宇宙飛船。

20世紀以前較完整的目擊報告有350件以上。據目擊者報告，不明飛行物外形多呈圓盤狀（碟狀）、球狀和雪茄狀，也有呈棍棒狀、紡錘狀或shè線狀的。20世紀40年代末起，不明飛行物目擊事件急劇增多，引起了科學界的爭論。持否定態度的科學家認為很多目擊報告不可信，不明飛行物並不存在，只不過是人們的幻覺或是目擊者對自然現象的一種曲解。肯定者認為不明飛行物是一種真實現象，正在被越來越多的事實所證實。到80年代為止，全世界共有目擊報告約10萬件。不明飛行物目擊事件與目擊報告可分為4類：白天目擊事件；夜晚目擊事件；雷達顯像；近距離接觸和有關物證，部分目擊事件還被拍成照片。